Bolívar siempre lo consideró como el más sereno y constante oficial del Ejército. Rafael Urdaneta fue el último Presidente de la Gran Colombia.
En 1810 se incorporó al "Batallón Patriotas de Cundinamarca", participando en los combates de 1811 y 1812. Bajo las órdenes de Bolívar, tomó parte en el triunfo de San José de Cúcuta, el 28 de febrero de 1813, donde mordió el polvo de la derrota el temible coronel español Ramón Correa.
Este egregio masón, heroico militar y uno de los más consecuentes amigos del Libertador, dejó sus famosas "Memorias" o "Apuntamientos", escritos alrededor de 1840, donde relata las hazañas de la guerra emancipadora entre 1813 y 1830.
Son documentos tan valiosos que han sido considerados como las fuentes más genuinas de la historia colombiana.
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