Se unió a Simón Bolívar en la Campaña Admirable y combatió al frente de varios batallones que lograron ocupar las Ciudades de Trujillo y Mérida .
Después de la liberación de Caracas y durante el primer sitio de Puerto Cabello por parte de las tropas realistas, Bolívar se repliega a Valencia, donde se enfrenta a las fuerzas del jefe español, Domingo Monteverde.
Éste fue atacado por tres columnas patriotas comandadas por Atanasio Girardot, Rafael Urdaneta y Luciano D'Elhuyar, a la altura del Cerro de Bárbula, cerca del pueblo de Naguanagua, en el actual Estado Carabobo.
En esta batalla, el granadino murió heroicamente y fue consagrado como el "Héroe de Bárbula". BICENTENARIO DE LA BATALLA DE BARBULA.
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