En 1815 acompañó al Libertador en la emigración a Nueva Granada, y desde entonces fue un compañero inseparable. Participó en la campaña de Guayana , en la Batalla de Araure, la de Carabobo. Intervino en las Expediciones de los Cayos, en la toma de Angostura y se distinguió en los combates de Mosquiteros, San Mateo, Boca Chica, El Sombrero, Ortiz, Cojedes y la Puerta. Junto a Páez luchó en la Campaña de los Llanos, y por su exitosa actuación en la Batalla de San Félix, recibió su ascenso a General de Brigada, cuando contaba con 28 años de edad. De allí paso a comandar la Guardia de Honor del Libertador.
Insigne soldado del ejército venezolano al mando de Simón Bolívar, participó activamente en la guerra de independencia hasta llegar a ocupar el cargo de Jefe de la guardia de honor del Libertador.
Los historiadores no han podido determinar las causas de su muerte, y las opiniones se dividen entre los que creen que murió envenenado y los que se inclinan por la tesis da haber fallecido víctima de una afección cerebrovascular.
Sepultado en la iglesia de Nuestra Señora de la Nieves de Pamplona, en la actual república de Colombia, sus restos desaparecieron en el terremoto del 18 de mayo de 1875 a causa de un terremoto que destruyo dicha iglesia.
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